仿射变换
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仿射变换，又称仿射映射，是指在几何中，对一个向量空间进行一次线性变换并接上一个平移，变换为另一个向量空间。
一个对向量{\vec {x}}平移{\vec {b}}，与旋转缩放 A的仿射映射为
{\vec {y}}=A{\vec {x}}+{\vec {b}}
上式在齐次坐标上，等价于下面的式子 维基百科
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